De Petruskerk bevindt zich midden in het centrum van Woerden op het Kerkplein, dat vroeger deel uitmaakte van het Romeinse fort Laurium. Het is een kerk met veel geschiedenis. Op deze locatie stond vroeger een houten kerkje. In 1202 werd dit kerkje verwoest door plunderingen en brandstichting door de Hollanders. In de dertiende eeuw werd de houten kerk vervangen door een stenen gebouw. In de loop der eeuwen is deze stenen kerk uitgebreid tot de huidige kerk.